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①判断驱动是否通信正常，正常为 True

②判断驱动参数是否传递正常或无需传递，传递正常值为 2，无需传递值为 3

③判断编码器状态是否有效，有效值为 2

④判断编码器是否通信正常，正常为 True

⑤判断编码器参数是否传递正常或无需传递，传递正常值为 2，无需传递值为 3

上述 ② 驱动与 ⑤ 编码器参数传递，取决于轴工艺对象组态“运行时自动应用驱动/编码器值（在线）”，如图 16所示红框。如果需要在线传递驱动/编码器参数则激活该选项，如果无需传递则不激活。

图 16. 运行时自动应用

考虑到可能会在运行时取消驱动器使能，这样可以在使能条件前加用户条件，当条件满足时再使能，可以参考如图 17 的程序。

图 17. 使能程序

11. 如何对运动控制指令使用 FB 进行封装？

答：

如果在有多个轴，并且每个轴都使用很多 MC 的指令时，通常会考虑对使用的 MC 指令使用 FB进行封装，以多重背景的方式调用，而非产生很多的背景数据块。对于一些设定控制位、设定值，例如使能、触发或者速度、位置等可以很方便的在FB 的输入上定义，除此以外，对于轴参数也需要定义在接口参数中，否则该 FB 就无法实现多次调用。

轴参数的类型是 TO_PositioningAxis，可以在 FB 输入或者输入输出参数予以使用，如图 18 所示。

图 18. 定义接口

如果参数类型太长记不住，可以按照如图 19 所示的方法找到该类型，复制到块接口即可。

图 19. 接口参数

这样就可以在调用 FB 时，方便的把轴工艺 DB 作为 FB 的实参使用了，如图 20 所示。

图 20. 调用 FB

除此以外，命令表参数的类型是 TO_CommandTable，同样也可以使用图 19 的方式在命令表工艺对象 DB 处获取。

此外，DB_ANY 也可以应用在运动控制指令封装 FB 中，xiangbaijiao